Octomap 3D-kaartbibliotheek voor uw gebruik
Download nu

Octomap Rangschikking & Samenvatting

Octomap Tags

kaart mapper rooster rasterkaart 3D-bibliotheek

Octomap Beschrijving

Een 3D-bezettingsgastmappingbenadering De Octomap-bibliotheek implementeert een 3D-bezettingsgroost-toewijzingsbenadering, die gegevensstructuren en in kaart brengen van algoritmen in C ++. De kaartimplementatie is gebaseerd op een OCSTREE en is ontworpen om aan de volgende vereisten te voldoen: * Volledig 3D-model. De kaart is in staat om willekeurige omgevingen te modelleren zonder voorafgaande aannames over. De vertegenwoordigingsmodellen bezette gebieden en vrije ruimte. Als er geen informatie beschikbaar is over een gebied (gewoonlijk aangegeven als onbekende gebieden), is deze informatie ook gecodeerd. Terwijl het onderscheid tussen vrije en bezette ruimte essentieel is voor veilige robotnavigatie, is informatie over onbekende gebieden belangrijk, b.v. voor autonome verkenning van een omgeving. * Updateerbaar. Het is mogelijk om op elk moment nieuwe informatie of sensorlezingen toe te voegen. Modellering en bijwerken gebeurt in een probabilistische mode. Dit is goed voor sensorruis of metingen die het gevolg zijn van dynamische veranderingen in het milieu, b.v. vanwege dynamische objecten. Bovendien kunnen meerdere robots bijdragen aan dezelfde kaart en een eerder opgenomen kaart is uitbreidbaar wanneer er nieuwe gebieden worden onderzocht. * Flexibel. De omvang van de kaart hoeft niet van tevoren bekend te zijn. In plaats daarvan wordt de kaart dynamisch geëxpandeerd indien nodig. De kaart is multi-resolution, zodat bijvoorbeeld een op hoog niveau planner een grove kaart kan gebruiken, terwijl een lokale planner kan werken met behulp van een fijne resolutie. Dit maakt ook efficiënte visualisaties mogelijk op welke schaal van grove overzichten naar gedetailleerde close-upmening. * Compact. De kaart wordt efficiënt opgeslagen, zowel in het geheugen als op de schijf. Het is mogelijk om gecomprimeerde bestanden te genereren voor later gebruik of handige uitwisseling tussen robots, zelfs onder bandbreedtebeperkingen.

Octomap Gerelateerde software